码头智能巡检机器人案例

1.项目背景

输煤系统皮带机巡检制度经过了长时间不断实践和完善，各项技术手段和管理措施已经逐渐成熟，但是由于输煤系统线路长、工况复杂、人为随机性等因素，设备检测纰漏、时效准确性不高、稳定可靠性不足以及安全事故高发的现象仍是常态。自动化水平的不断提高使得智能巡检器人在质量和效率上代替人工操作的趋势更加合理，可以最大限度的提升巡检工作质效。针对华电某码头输煤系统开发的智能巡检机器人具备红外测温、激光测振、图像识别、声音、光线以及气体检测等功能，通过高清摄像头以及各类数据检测传感器，对现场环境以及设备等进行24小时巡检监控。推进输煤现场设备巡检智能化，提升巡检工作质量与效率，是构建现代化多功能智慧电厂的重要环节。

2.技术路线

1）环境智能实时监测：通过安装固定式摄像头和移动式巡检机器人的方式，可以对环境中的可燃气体、温度、湿度、粉尘等环境信息进行检测，并将实时采集的环境信息及时传输到控制中心，为管控人员提供现场环境信息。

2）皮带机设备状态监测:通过安装移动式巡检机器人、无线测温测振模块的方式，可以对滚筒、电机、托辊轴承等重要设备进行温升、振动及异响实时监测判别。温度、振动与声音数据同时显示在后台系统中，并做智能分析，实现故障预警，提升设备的管理水平。

3）皮带跑偏识别与纠偏:通过在皮带正上方安装高清摄像机，在皮带的方式两侧安装电动纠偏装置的方式，实时监测皮带运行状态，当检测到皮带跑偏时，触发纠偏装置，对皮带进行纠偏处理。

4）皮带撕裂与撕边检测：通过在上皮带的左右下侧安装激光器和高清摄像机的方式，采用光学三角原理和回波分析原理成像，实时检测皮带状态并输出到控制计算机，当检测到。

5）皮带异物与撒料检测：通过固定式摄像机与高精度图像识别算法，可以对视频数据进行智能分析处理，识别视频内容。并将异常图片和告警信息及时反馈至控制中心，由工作人员及时进行处理。

5）皮带异物与撒料检测：通过固定式摄像机与高精度图像识别算法，可以对视频数据进行智能分析处理，识别视频内容。并将异常图片和告警信息及时反馈至控制中心，由工作人员及时进行处理。

6）人员安全防护检测：通过使用远焦摄像头实现运输机皮带区域图像获取，当人员非法进入时，给予强烈警告并在控制系统上进行预警显示，情节严重时自动通知附近转运站的运行人员到现场进行跟进处理。对进入区域内人员安全帽的检测，如有出现不带安全帽进入的，给予声光语音警告并在控制室的系统上进行预警显示。

3.实施效果

挂轨机器人工作状态                                                                   卧轨机器人充电状态

皮带撕裂检测仪工作状态                                                         无线测温测振模块安装效果

高清摄像头布置效果

智能控制平台首页

设备温度监测与报警

设备异响监测与报警

皮带撕裂检测与报警

重点部位温振检测与报警

皮带撒料检测与报警

皮带跑偏检测与报警

人员越界检测与报警

人员安全帽检测与报警

4、运行视频

5、总结

针对华电某码头长距离带式输送机采用人工巡检存在的强度大、效率低、误检漏检等问题，设计并应用了一种皮带输送机无人值守智能巡检系统，代替人工巡检，降低人员安全风险，大大提高了巡检效率，促进了安全、高效、高质量生产。智能巡检系统的应用，是一个里程碑式的探索与实践。在实际生产工作中，智能巡检系统应用于皮带机设备、环境以及人员安全监测，能够防患于未然，降低成本损失与生产安全风险，在输煤系统生产运行中起到了重要作用，为无人值守智慧码头树立一个很好的榜样，值得行业内广泛学习和借鉴。